Cette chapelle seigneuriale est édifiée en bois au IXe siècle en contrebas du château-fort. Au XIe siècle, elle est reconstruite en meulière avec un chœur roman de deux travées et une nef à trois travées. Pendant la guerre de Cent Ans, les Français pillent la châtellenie et la chapelle reste ouverte à tous les vents. Il reste aujourd'hui une ouverture ogivale d'arcade en tiers-point sur la façade nord, là où était le pont-levis. La chapelle est placée sous le patronage de "Saint-Sauveur". Au début du XVIe siècle, les marguilliers entreprennent les travaux de restauration de l'église. 

À la fin du siècle, Jean-Fréderic Phélypeaux, comte de Maurepas, achève les aménagements intérieurs. Marie de Rohan, duchesse de Chevreuse, commande en 1659 deux cloches de belle taille dont l'une demeure encore aujourd'hui dans le clocher. Pendant la période révolutionnaire, l'église sert de lieu d'information puis d'élection. 

Le curé de la paroisse, Daudrieu, devient le premier maire. Saint-Sauveur est aujourd’hui l’église du vieux village de Maurepas, elle reste un lieu où la communauté catholique se retrouve pour prier. De nombreux mariages, baptêmes et funérailles y sont célébrés et la messe y est dite chaque dimanche.

Fin 1968, l’Église de Saint-Sauveur est devenue trop petite pour accueillir les nouveaux habitants. Une chapelle provisoire dite familièrement « Notre Dame de la Tôle » a été érigée square du Mâconnais à la fin de l’année 1968. Mgr Simonneaux, évêque de Versailles a béni le 22 décembre cette nouvelle chapelle et l’abbé Périlleux célébra une messe de plus le dimanche. La messe de minuit du 24 décembre 1972  a été célébrée une dernière fois dans la chapelle provisoire par le Père Marcel Beguin Vicaire épiscopal et le père Bruno Linder nouveau curé de Maurepas. 

L’édification de l’église Notre-Dame remonte à la création de la Ville nouvelle de Saint-Quentin-en-Yvelines au début des années 70. Les travaux débutent fin 1971 sur un terrain offert par le groupe Riboud. «A l’époque, on était à peine 5 000 habitants à Maurepas, se souvient Jean Dupuy, arrivé dans la commune en juillet 1972 et l’un des coordinateurs des festivités au sein de la paroisse. Jusque-là, les offices se faisaient dans un bâtiment en tôle près de la gendarmerie.»

La première messe dans la nouvelle église est célébrée par le père Béguin, vicaire épiscopal, le soir de Noël, le 24 décembre 1972, à minuit. Mgr Simonneaux, évêque de Versailles, bénit l’édifice le 18 mars 1973.  La grande mosaïque en céramique de Robert Lesbounit sur le mur extérieur est, elle, réalisée dans les mois qui suivent.

Cinquante ans après, la paroisse d’Elancourt-Maurepas est devenue l’une des plus importantes du diocèse et compte quatre églises : Saint-Médard et Saint-Pierre à Elancourt, Saint-Sauveur et Notre-Dame à Maurepas.

Après un an de travaux et de fermeture, l'édifice religieux a rouvert ses portes mi-juillet. Cette réouverture a été célébrée dimanche 23 septembre à l'occasion d'une grande messe de rentrée.